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本發明公開了一種車路協同環境下的參考線校正方法、裝置及存儲介質，所述方法包括：以笛卡爾坐標系下的高精地圖信息、無人駕駛設備行駛信息為基礎，獲取無人駕駛設備的參考行駛軌跡集合并對其進行平滑處理，再根據價值函數，篩選出最優參考行駛軌跡，在此基礎...
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