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本發明涉及一種基于自適應動態規劃的輸入受限最優編隊跟蹤控制方法。首先建立每個智能體的編隊跟蹤一致性誤差模型和集群通信模型，設計前饋控制率；然后定義每個智能體的性能指標函數；其次，根據貝爾曼最優性原理推導與所定義性能指標函數對應的哈密頓－雅可...
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