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本申請提供了一種車道線檢測方法、裝置及相關設備，對獲取的路況圖像進行特征提取，獲取特征提取結果；基于特征其提取的結果，使用語義分割模型對路況圖像進行語義分割，獲取語義分割結果，利用關鍵點特征提取網絡模型提取車道線關鍵點，獲取車道線關鍵點提取...
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