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本發明公開了適用GNSS復雜條件下觀測數據的定位處理方法，包括以下步驟：步驟1、設定偽距定位觀測值和多普勒速度觀測值的殘差檢驗閾值；步驟2、基于偽距定位觀測值的殘差檢驗閾值，偽距定位觀測值異常的衛星，根據剩余衛星計算得到偽距定位觀測的最優估...
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