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本申請提供一種靈巧手控制方法、裝置、系統及介質，涉及靈巧手技術領域。該靈巧手控制方法包括：獲取靈巧手的手指的當前狀態量和所述手指在未來時刻的參考狀態量；根據當前狀態量和參考狀態量，采用連續型廣義最小殘差法對手指的最優化問題進行迭代求解，得到...該專利屬于人形機器人（上海）有限公司所有，僅供學習研究參考，未經過人形機器人（上海）有限公司授權不得商用。
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