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本發明公開了一種基于攔截器集群協同的博弈制導指令形成方法，包括以下步驟：S1、獲取目標探測位置信息，計算目標機動區域；S2、獲取攔截器集群數量，構建空域協同計算公式，計算空域協同覆蓋結果；S3、計算攔截器剩余飛行時間，通過偏置比例導引方法，...
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