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本發明公開了一種時滯條件下異質商用車隊多目標優化控制方法及裝置，包括：S1建立商用車隊列中各車的動力學模型及隊列系統模型；S2基于分布式模型預測控制方法設計隊列控制器，建立代價函數及約束條件，為每輛車定義子預測優化問題，設計跟車誤差、經濟性...
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