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本發明公開了一種基于多層融合地圖的無人車探索路徑規劃方法。該方法包括：S1，多層融合地圖構建：通過點云數據分割分層構建多層地圖，多層地圖疊加形成多層融合地圖；S2，廣義維諾圖提取：識別融合地圖中的假自由空間，將其納入障礙物，再通過計算點與障...
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