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本發明公開了一種基于無人機能耗最低的WRSN充電方法及系統，方法包括如下步驟：S1，以最小化無人機總能耗為目標，構建基于飛行?懸停的充電問題，并將其分解為最小化飛行能耗和最小化充電能耗問題；S2，針對最小化充電能耗問題，基于飛行和懸停充電模...
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