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本發(fā)明公開了一種基于數(shù)字孿生的不同工況下工業(yè)機(jī)器人諧波減速器故障診斷方法及系統(tǒng)，涉及諧波減速器故障診斷技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的技術(shù)要點(diǎn)包括：首先，基于動(dòng)力學(xué)建模方法構(gòu)建諧波減速器故障數(shù)字孿生模型，獲取孿生數(shù)據(jù)；其次，提出基于循環(huán)生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)的數(shù)字...該專利屬于哈爾濱理工大學(xué)所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過哈爾濱理工大學(xué)授權(quán)不得商用。