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本發明屬于姿態估計技術領域，具體公開了一種基于深度學習的物體六自由度位姿估計方法。包括以下步驟：S1：獲取原始RGBD圖像，通過掩膜技術對原始RGBD圖像進行處理；S2：構建金字塔網絡，將處理后的RGBD圖像輸入所述金字塔網絡中，給不同特征...
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