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本發明公開了一種帶航向舵的三涵道飛行器姿態控制方法，該方法包括：步驟一，建立機體坐標系；步驟二，建立帶航向舵的三涵道飛行器的控制效率模型；步驟三，建立帶航向舵的三涵道飛行器的控制分配方法；步驟四，建立帶航向舵的三涵道飛行器的姿態控制方法；步...
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