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本發明公開了一種基于多幀連續點云的道路分岔口檢測方法。該方法首先收集路口的原始點云數據并將激光雷達IMU的每一幀的位姿信息記錄下來，接著計算出其他幀相對于初始幀的歐拉角，得出其他幀在原始幀的坐標系下的旋轉平移矩陣，之后將旋轉平移后其他幀的點...
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