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本公開屬于多自主體系統的協同控制領域，所提方法在有向拓撲圖下，針對完全異構的線性多自主體系統，以事件觸發通信傳輸為背景，以利用完全分布式控制結構的前提下實現穩定的編隊控制為目標，研究基于混合事件觸發機制的完全異構多自主體系統的編隊控制問題。...
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