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本發明公開了一種雷達輔助視覺線特征的視覺慣性里程計方法及系統，對每幀圖像提取線特征，并且追蹤相鄰幀中的線特征；使用慣性測量單元信息做積分運算，去除雷達掃描點云中的運動畸變；對去畸變的點云提取帶有角點、面點和地面點標簽的特征；對視覺線特征坐標...
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