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本發(fā)明提出一種頸椎康復(fù)機(jī)器人的混合自抗擾導(dǎo)納控制系統(tǒng)，涉及導(dǎo)納控制技術(shù)領(lǐng)域，頸椎康復(fù)機(jī)器人采用氣動(dòng)人工肌肉系統(tǒng)作為驅(qū)動(dòng)元件，所述控制系統(tǒng)包括：外環(huán)導(dǎo)納控制器、內(nèi)環(huán)自抗擾控制器和自適應(yīng)組合閥；外環(huán)導(dǎo)納控制器用于根據(jù)實(shí)際反饋力與期望跟蹤力的誤差...該專利屬于中國船舶集團(tuán)有限公司第七一九研究所所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過中國船舶集團(tuán)有限公司第七一九研究所授權(quán)不得商用。