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本發(fā)明公開(kāi)了基于線驅(qū)動(dòng)變胞的雙態(tài)特種管道檢測(cè)機(jī)器人及其控制方法，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括以吸附形式爬壁行走的上機(jī)器人單體、下機(jī)器人單體，以及齒輪系結(jié)構(gòu)、滑輪和索；上機(jī)器人單體中機(jī)架的底部中心安裝有齒輪系結(jié)構(gòu)，各滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于各腿足結(jié)構(gòu)內(nèi)側(cè)，...該專利屬于合肥工業(yè)大學(xué)所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過(guò)合肥工業(yè)大學(xué)授權(quán)不得商用。