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本發明提出了一種受約束的城市污水處理過程抗擾控制方法，在挑戰性工況下實現具有輸入和輸出約束的城市污水處理過程的穩定控制。本發明設計了擾動觀測器，根據城市污水處理過程的相關變量準確估計集總擾動；設計了標稱預測模型，為模型預測控制器提供了必要的...
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