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本發明公開了一種機械臂的路徑確定方法、裝置、機器人、存儲介質和計算機程序產品，該方法包括：獲取機械臂的工作空間、以及機械臂的路徑的起始點和目標點；根據路徑的起始點和目標點，預估路徑代價并確定路徑代價閾值；從路徑的起始點和目標點雙向構建快速搜...
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