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本發明公開了一種基于驅動裕度的智能機器人運動控制方法。方法包括：預先構建智能機器人中每個車輪的牽引力與滑移率之間的關系曲線；基于關系曲線，確定驅動裕度函數；預先構建智能機器人的牽引力優化模型，優化模型以各車輪驅動裕度的標準差最小為目標函數，...
該專利屬于北京控制工程研究所所有，僅供學習研究參考，未經過北京控制工程研究所授權不得商用。

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