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本發明公開了一種三維未知環境下數模協同驅動的AUV最優艏向控制方法，該方法首先建立未知時變海流環境下欠驅動AUV的三維六自由度運動學模型和動力學模型，并設計滑模控制器。其次針對滑模控制器在三維未知海流環境中受到的干擾力，設計PPO強化學習算...
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