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本發明公開了一種柔性異形導管機器人的結構設計方法、程序產品及柔性異形導管機器人，旨在通過拓撲優化設計方法為導管機器人結構的異形設計提供一種高效的解決方案。所述結構設計方法包括導管機器人建模及初始網格化、建立拓撲優化的數學表達、依據特定優化算...
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