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本發(fā)明實(shí)施例提出路徑規(guī)劃方法和裝置。方法包括：預(yù)先保存?zhèn)}儲(chǔ)系統(tǒng)的拓?fù)涞貓D，該拓?fù)涞貓D中包含小車(chē)的可運(yùn)行通道，所述小車(chē)的可運(yùn)行通道包括：沿貨架深度方向且途經(jīng)貨架的可穿行暫存位的第一通道；當(dāng)為小車(chē)規(guī)劃路徑時(shí)，若當(dāng)前小車(chē)為空載，則根據(jù)小車(chē)的移動(dòng)方...該專(zhuān)利屬于杭州海康機(jī)器人股份有限公司所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過(guò)杭州海康機(jī)器人股份有限公司授權(quán)不得商用。