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本發(fā)明公開了一種四輪驅(qū)動攀爬機器人的運動建模方法，包括：獲取攀爬機器人的運動參數(shù)；根據(jù)所述運動參數(shù)，獲取機器人的運動加速度；對攀爬機器人的輪子與壁面接觸的軸線進行力矩分析，建立軸線方向的力矩方程；對攀爬機器人進行正壓力分析，結(jié)合所述力矩方程...該專利屬于江漢大學所有，僅供學習研究參考，未經(jīng)過江漢大學授權(quán)不得商用。