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本發(fā)明公開一種基于流形處理的視覺慣性濾波方法，屬于移動機器人定位領(lǐng)域，包括：基于慣性IMU傳感器得到更新后的位姿信息；基于更新后的位姿信息和多個地標點位置信息進行李群構(gòu)建，得到機器人在當前時刻包含偏差信息的完整狀態(tài)；基于李群和偏差信息，構(gòu)建...該專利屬于南京郵電大學(xué)所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過南京郵電大學(xué)授權(quán)不得商用。