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本發(fā)明提供包括機(jī)器人用關(guān)節(jié)裝置的機(jī)器人機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)和齒輪裝置，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。齒輪裝置包括內(nèi)齒齒輪、環(huán)狀的外齒齒輪、撓曲發(fā)生器和軸承構(gòu)件。撓曲發(fā)生器具有：非圓形狀的凸輪，以旋轉(zhuǎn)軸為中心被驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)；和軸承，裝配于凸輪的外側(cè)。撓曲發(fā)生器配置...該專利屬于廣東美的電氣有限公司所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過廣東美的電氣有限公司授權(quán)不得商用。