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本申請提出了一種消融導管的物理建模方法，該方法包括：將消融導管視為連續的螺旋狀結構進行離散化處理，獲得多段子模型，通過每段子模型的空間位姿由質心位置和旋轉四元數描述；基于空間位姿的描述確定運動學模型的約束條件，通過具有約束條件的拉格朗日乘子...
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