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本發明公開了一種基于多終端協同的室內定位增強方法，所述方法包括：獲取多個終端間的無線射頻測距信號，去除所述無線射頻測距信號中的離群值，將去除離群值后的無線射頻測距信號進行去噪處理；選取互信息、平方定位誤差界及節點數目建立終端優選準則，根據終...
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