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本申請涉及車輛能量回收技術領域，具體公開一種基于雙層自適應制動力分配方法、裝置、車輛及存儲介質，方法包括響應于剎車信號，獲取車輛的電池包剩余電量、車速信號、車輪縱向附著力、車輪垂直力及制動需求強度；電池包剩余電量及車速信號用于進入制動力分配...
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