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本發明公開了一種基于CKF的SINS/北斗/DVL組合對準方法。首先對SINS/北斗/DVL組合導航系統的狀態方程進行非線性建模，建立量測方程時采用將多傳感器量測信息拆分成類似單量測信息的方法，即將量測方程分為兩組：一組為SINS/北斗濾波...
該專利屬于哈爾濱工程大學所有，僅供學習研究參考，未經過哈爾濱工程大學授權不得商用。

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