本發明涉及驅動傳遞。用于在外科機器人臂和外科器械之間傳遞驅動的驅動傳遞元件包括：驅動傳遞元件凹口，所述驅動傳遞元件凹口能釋放地與接口突起接合；以及驅動傳遞元件突起，所述驅動傳遞元件突起能釋放地與接口凹口接合；所述驅動傳遞元件突起包括與所...

本發明涉及驅動傳遞。用于在外科機器人臂和外科器械之間傳遞驅動的驅動傳遞元件包括：驅動傳遞元件凹口，所述驅動傳遞元件凹口能釋放地與接口突起接合；以及驅動傳遞元件突起，所述驅動傳遞元件突起能釋放地與接口凹口接合；所述驅動傳遞元件突起包括與所...

一種減少手術機器人系統中的數據流的數據量的方法，所述手術機器人系統包括機器人，所述機器人具有基座以及從所述基座延伸到用于器械的附接件的臂，所述臂包括多個關節，由此可以改變所述臂的配置，所述方法包括：接收由所述手術機器人系統捕獲的數據流，...

一種對來自位置感測裝置的位置讀數進行校正的方法。位置感測裝置適于感測鉸接結構的轉動關節的位置，其包括：具有包括磁極對的磁環的盤、包括用于檢測磁環的磁極對的磁傳感器陣列的磁傳感器組件，方法包括：針對磁環的每個磁極對，利用磁傳感器陣列取得校...

一種機器人手術器械，包括：軸；末端執行器，末端執行器包括第一末端執行器元件和第二末端執行器元件；鉸接部，鉸接部將末端執行器連接到軸，鉸接部包括：能由第一對驅動元件驅動的第一關節，第一關節允許末端執行器圍繞橫向于軸的縱向軸線的第一軸線旋轉...

一種機器人手術器械，包括：軸；末端執行器元件；鉸接部，其將末端執行器元件連接到軸并包括：能由第一對驅動元件驅動的第一關節，第一關節允許末端執行器元件圍繞橫向于軸的縱向軸線的第一軸線旋轉；和能由第二對驅動元件驅動的第二關節；該器械還包括滑...

本發明涉及用于鉸接手術器械的滑輪裝置。機器人手術器械包括：軸；末端執行器元件；鉸接部，所述鉸接部將所述末端執行器元件連接到所述軸，所述鉸接部包括：能由第一對驅動元件驅動的第一關節，所述第一關節允許所述末端執行器元件圍繞橫向于所述軸的縱向...

一種用于增強手術部位的至少一部分的表示以幫助定向所述表示的手術機器人系統，所述系統包括：處理器，所述處理器被配置成：接收指示成像裝置相對于手術部位的位置和取向的成像裝置信號，根據所接收的成像裝置信號增強所述手術部位的至少一部分的表示，所...

一種機器人手術器械，所述機器人手術器械包括軸、末端執行器和將所述末端執行器連接到所述軸的遠端的鉸接部。鉸接部包括允許末端執行器相對于軸的縱向軸線采用一定范圍的定向的關節。驅動元件對驅動關節，驅動元件穿過軸延伸到關節。附加元件經由鉸接部穿...

本發明涉及機器人手術器械及相關方法。該機器人手術器械包括：軸；鉸接部，所述鉸接部被配置為鉸接末端執行器，所述鉸接部能由一對驅動元件驅動；以及器械接口，所述器械接口包括：器械接口元件，所述器械接口元件用于驅動所述一對驅動元件；張緊機構，所...

一種手術機器人系統包括外科醫生控制臺、遠程手術機器人和控制單元。外科醫生控制臺包括通過聯動裝置連接到手動控制器的基座，聯動裝置包括多個關節，由此可以改變聯動裝置的構造。外科醫生控制臺包括驅動器，該驅動器用以驅動每個關節移動。外科醫生控制...

一種用于增強可以執行手術程序的手術部位的表示的手術機器人系統，所述系統包括：顯示器，所述顯示器被配置成顯示手術部位的至少一部分的表示的部分或全部；控制器，所述控制器包括輸入裝置，由此所述輸入裝置可以控制所述顯示器上的指示器，所述控制器被...

一種外科機器人系統，包括：外科機器人；用戶界面控制臺，其耦合到所述外科機器人，由此用戶可控制所述外科機器人的運動；數據記錄器，其用于記錄來自借助于機器人執行的外科手術過程的數據；以及便攜式用戶終端；所述系統還包括：顯示器，其可由所述數據...

一種用于手術機器人系統的指示器系統，所述指示器系統用于指示患者解剖的至少一部分的狀態，所述手術機器人系統包括具有基座和從所述基座延伸的臂的機器人，所述臂將內窺鏡保持在所述臂的遠離所述基座的端部處，所述內窺鏡被構造成插入患者的體腔中以用于...

一種手術機器人系統，包括：手術機器人；用戶輸入裝置，所述用戶輸入裝置聯接到所述手術機器人并且可由用戶操縱以控制所述手術機器人的操作，所述用戶輸入裝置包括一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器配置成在所述用戶操縱所述用戶輸入裝置時采集數據...

用于基于描述用來至少部分地執行任務的手術機器人系統的狀態的狀態數據來自動增強任務的內窺鏡視頻的方法和系統。所述系統包括事件檢測器和增強器。所述事件檢測器被配置成：接收所述狀態數據；并且識別所述狀態數據中的一個或多個模式，所述一個或多個模...

一種用于向手術機器人系統的用戶提供輔助的系統，所述系統包括：手術機器人系統，所述手術機器人系統包括至少一個手術機器人，所述至少一個手術機器人具有底座以及從所述底座延伸到器械的附接件的臂，所述臂包括多個關節，由此可以改變所述臂的配置；以及...

本發明公開了一種來自手術機器人系統的手術內窺鏡的視頻流的實時圖像校正方法。視頻流包括圖像序列。該方法包括：對于圖像序列中的圖像，識別多個區域，每個區域具有與另一區域不同的至少一個圖像屬性的值域；將掩模應用于圖像，所述掩模將區域特異性修改...

一種機器人系統，包括兩個機器人和控制單元。每個機器人具有基座和從基座延伸到器械的附件的臂。每個臂包括多個關節，由此可以改變臂的構造。每個機器人包括用于每個關節的驅動器以及位置傳感器和扭矩傳感器，該驅動器配置為驅動關節移動。控制單元根據來...

本發明涉及手術機器人腕部的扭矩感測。手術機器人部件的終端部包括：遠端段，附接件連接至所述遠端段；中間段；基端段，由此將所述終端部附接至所述手術機器人部件的其余部分。所述終端部進一步包括：位于所述遠端段和所述中間段之間的第一鉸接件，所述第...