一種用于感測馬達的驅動電流的電路，該電路包括：驅動器，該驅動器被配置為生成多相馬達的各個相的驅動電流，所有的驅動電流的瞬時總和為零；所述多相馬達的各個相的電流傳感器，各個電流傳感器被配置為測量該相的驅動電流并且包括多個電流傳感器元件，所...

一種用于將機器人臂固定到支撐結構的附接結構，該附接結構包括：安裝部，其用于安裝到支撐結構；和載體部，其用于連接到機器人臂的基部，載體部包括：用于與互補的機器人臂基部旋轉對準特征接合的載體部旋轉對準特征，用于與互補的機器人臂基部軸向對準特...

一種用于控制機器人操縱器的用戶接口裝置，所述機器人操縱器具有包括至少一個可移動元件的末端執行器，所述用戶接口裝置包括：供用戶握持的主體，所述主體包括細長的手柄部分，所述細長的手柄部分被構造成由用戶的第二至第四手指中的一個或多個抓握；觸發...

一種用于在外科機器人臂和外科器械之間傳遞驅動的驅動傳遞元件，所述驅動傳遞元件包括：驅動傳遞元件凹口，所述驅動傳遞元件凹口能釋放地與接口突起接合；以及驅動傳遞元件突起，所述驅動傳遞元件突起能釋放地與接口凹口接合；所述驅動傳遞元件突起包括與...

一種包裝嵌件，其構造成接合手術蓋布的一部分，用于將所述蓋布定位在機器人臂上，所述蓋布包括用于在所述機器人手臂和手術器械之間傳遞驅動的驅動傳遞元件，所述包裝嵌件包括：本體；以及保持部分，其可與所述驅動傳遞元件接合，用于將所述驅動傳遞元件保...

一種用于將手術機器人臂以可拆卸的方式對接到手術器械的接口結構，接口結構包括：基部，該基部包括用于面向手術器械的第一表面和用于面向手術機器人臂的第二表面；和多個第一緊固件，該多個第一緊固件由基部支撐并從第一表面突出，多個第一緊固件被構造為...

一種組裝位置感測裝置的方法，該位置感測裝置用于感測鉸接結構的轉動關節的位置。所述位置感測裝置包括磁傳感器組件和盤，該盤具有具備j個磁極對的第一磁環和具備k個磁極對的第二磁環。所述盤的邊界受所述鉸接結構約束。所述方法包括：將所述第一磁環的...

一種用于外科蓋布的運動饋通裝置，該運動饋通裝置包括：驅動傳遞元件，該驅動傳遞元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分能釋放地與機器人臂的一部分接合，并且所述第二部分能釋放地與器械的一部分接合，所述驅動傳遞元件能相對于所述蓋布的主要部分移...

一種用于將外科機器人臂能拆卸地對接到外科器械的接口結構，該接口結構包括：主體；以及驅動傳遞元件，該驅動傳遞元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分能釋放地與所述外科機器人臂的一部分接合，并且所述第二部分能釋放地與所述外科器械的一部分接合...

一種手術蓋布，該手術蓋布用于覆蓋手術機器人臂的至少一部分，所述臂包括至少一個驅動組件接口元件，該驅動組件接口元件用于在所述臂與可與所述臂接合的器械之間傳遞驅動力，所述蓋布包括：接口部分，當所述器械與所述臂接合時，所述接口部分可定位在所述...

一種用于感測鉸接結構的轉動關節的位置的位置感測裝置。該位置感測裝置包括盤和磁傳感器組件。所述盤包括：具有m個磁極對的第一磁環以及具有n個磁極對的第二磁環，其中m和n互素；以及安裝結構，所述盤可通過該安裝結構在制造期間安裝到磁化夾具并且在...

一種機械臂(1)包括：第一臂節段(310)和第二臂節段(311)，第一臂節段和第二臂節段通過具有第一旋轉軸線(305)的第一轉動關節(301)和具有不平行于第一旋轉軸線的第二旋轉軸線(306)的第二轉動關節(302)聯接至彼此；和關節機...

一種手術機器人，包括：底座；和臂，其從聯接到底座的近端延伸到遠端，該遠端可經由一系列連桿聯接到手術器械，該一系列連桿穿插有關節。臂包括：接收器、接近傳感器以及控制器。接收器被配置為通過與手術器械的短距離無線通信鏈路從手術器械接收數據。接...

一種用于控制機械系統的方法，機械系統具有通過多個驅動接頭互連的多個部件，該方法包括：測量驅動接頭周圍或驅動接頭處的轉矩或者力，形成代表測量的轉矩或者力的負荷信號；接收代表系統的期望狀態的運動要求信號；根據運動要求信號和負荷信號執行阻抗控...

一種機器人手術器械，包括：軸；末端執行器元件；鉸接部，所述鉸接部將所述末端執行器元件連接到所述軸，所述鉸接部包括：關節，所述關節允許所述末端執行器元件相對于所述軸的縱向軸線采取一系列取向；成對驅動元件，所述成對驅動元件被配置成驅動所述關...

一種機器人手術器械，包括：軸；末端執行器元件；鉸接部，所述鉸接部將所述末端執行器元件連接到所述軸，所述鉸接部包括：能由第一對驅動元件驅動的第一關節，所述第一關節允許所述末端執行器元件圍繞橫向于所述軸的縱向軸線的第一軸線旋轉，所述末端執行...

一種機器人手術器械，包括：軸；末端執行器元件；鉸接部，所述鉸接部將所述末端執行器元件連接到所述軸，所述鉸接部包括：能由第一對驅動元件驅動的第一關節，所述第一關節允許所述末端執行器元件圍繞橫向于所述軸的縱向軸線的第一軸線旋轉；和能由第二對...

一種手術機械臂(10)包括安裝部分(18)。安裝部分(18)包括被構造成用于讀取位置標識符(26)的讀取器(20)。安裝部分(18)裝配在包括位置標識符(26)的插座(22)中。從讀取器(20)輸出的信號允許確定機械臂(10)的位置。

一種機器人手術器械，包括：軸；末端執行器，所述末端執行器包括第一末端執行器元件和第二末端執行器元件；鉸接部，所述鉸接部將所述末端執行器連接到所述軸，所述鉸接部包括：能由第一對驅動元件驅動的第一關節，所述第一關節允許所述末端執行器圍繞橫向...

一種機器人手術器械，包括：軸；末端執行器；鉸接部，所述鉸接部將所述末端執行器連接到所述軸的遠端，所述鉸接部包括關節，所述關節允許所述末端執行器相對于所述軸的縱向軸線采取一系列取向；器械接口，所述器械接口連接到所述軸的近端；以及成對驅動元...