本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N帶有參數(shù)自標(biāo)定的機(jī)械臂振動(dòng)抑制方法及裝置。該振動(dòng)抑制方法包括:建立振動(dòng)特征與預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡、預(yù)設(shè)關(guān)節(jié)剛度、預(yù)設(shè)負(fù)載之間對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)集;基于數(shù)據(jù)集訓(xùn)練振動(dòng)預(yù)測(cè)深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型和剛度辨識(shí)深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型;監(jiān)測(cè)機(jī)械臂在實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡下...